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ros1版本的百度apollo3.0.0自动驾驶方案

此项目为基于[apollo3.0.0](https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/v3.0.0)的`ros1`移植版本，移植主要目的如下： – 学习`apollo`框架设计 – 学习`apollo`中的控制算法 – 学习`apollo`中的规划算法 目前只针对`apollo`中部分模块进行了移植，移植模块有: “`shell . ├── docker │   ├── build │   └── scripts ├── images ├── LICENSE ├── modules │   ├── apollo_common │   ├── apollo_control │   ├── apollo_map │   ├── apollo_msgs │   ├── apollo_planning │   ├── apollo_routing │   └── apollo_simulator └── README.md “` 目前移植版本能实现车辆在高精度地图下进行`routing`、`planning`和`control`仿真测试，与原有版本改动点如下： – 使用原生`ros`（基于`noetic`）替代`apollo`中更改的`ros` – 使用`ros pkg`封装`apollo`中的`module` – 使用`ros`中的`std_msgs/String`替代`apollo`的`pd_msgs/xxx`消息 – 使用`cmake`进行编译 – 将`protobuff`版本提升到`3.6.1` – 增加`sim_control`和`sim_pnc`仿真工具包`apollo_simulator` – 增加高精度地图`rviz`显示 – 增加静态障碍物`rviz`设置 – 更多的高精度地图测试数据 >此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。同时，由于`apollo`中的模块抽象，每个模块之间和中间件没有耦合，中间件能很容易从`ros1`更换成`ros2`、`LCM`等，具体开发可根据自己的需求进行魔改。